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本文提出了一種基于點(diǎn)云的三維目標(biāo)檢測(cè)方法。 整個(gè)框架由兩個(gè)階段組成：第一階段用于自下而上的3D region proposal，第二階段用于在標(biāo)準(zhǔn)坐標(biāo)系中細(xì)化proposal以獲得最終的檢測(cè)結(jié)果。 第一階段子網(wǎng)絡(luò)沒(méi)有像以前的方法那樣從RGB圖像或投影點(diǎn)云到鳥(niǎo)瞰圖或體素中生成建議，而是通過(guò)將整個(gè)場(chǎng)景的點(diǎn)云分割成前景點(diǎn)和背景，以自下而上的方式直接從點(diǎn)云生成少量高質(zhì)量的3D建議。

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